Palupín leží v nadmořské výšce 629 m. První zmínka pochází z r. 1368. Historie obce je do značné míry historií panského dvora. Statek přecházel stále z ruky do ruky. Pouze rodina Koňasů z Vydří zde pobývala asi 90 let, rodina Mírovců asi 80 let. V roce 1884 byl statek odprodán za 52 000 zlatých Vilému Schulzovi, nájemci dvorů. V roce 1896 zdědil majetek jeho syn Arnold Schulz (r. 1924 uváděn jako majitel).

V roce 1924 byly v Palupíně v provozu dvoutřídní škola, fara, obecní chudobinec, hasičská zbrojnice, lihovar a (od r. 1904) škrobárna. Při sčítání v roce 1921 měla obec 305 obyvatel. Obyvatelstvo nacházelo obživu v zemědělství, tkalcovství, perleťářství, některé ženy chodily denně do továrny na Doubravu. V obci se uplatňovalo i několik řemeslníků. V roce 1889 byla založena obecní knihovna. Od r. 1897 zde byl dobrovolný hasičský sbor, od r. 1900 Raiffeisenova záložna, asi od r. 1865 Kontribučenská záložna a od r. 1908 Místní chudinský fond. 

Na západním okraji obce stojí kostel sv. Václava, který zřídil pro evangelíky r. 1617 majitel velkostatku Jindřich Václav Radkovec z Mírovic. Od r. 1620 slouží římsko-katolické církvi. V kostele jsou zachovány náhrobní kameny majitelů statku: Oldřicha Hynka Koňasa z Vydří (†1635), výše uvedeného Jindřicha Radkovce z Mírovic (†1660) a Karoliny baronky z Pillerstorffu (†1827). Církevně patří obec ke Studené. Zdejší škola byla založena r. 1788 tehdejším majitelem statku rytířem Benediktem z Rittersteinů za pomoci občanů, kteří poskytli povozy a práci. Do školy chodily také děti z Horních Dvorců a ze Zahrádek.

Stejně jako ostatní české obyvatelstvo, postihla i Palupín 1. světová válka. Na počest padlým vojínům bylo na kopečku u kostela v letech 1917 a 1919 celkem zasazeno 6 lip. V nedávné době byl pod nimi umístěn kámen s pamětní deskou věnovanou Arnoštu Schulzovi.

Začátek druhé světové války tvrdě poznamenal zmíněného místního statkáře Arnošta Schulze, který byl židovského vyznání. (On i Robert Schulz byli umučeni 1941). 15. srpna 1939 byl velkostatek dán pod německou nucenou správu. Po skončení války se vrátila paní Věra Schulzová a převzala velkostatek od Místního národního výboru. 1. července 1949 zde byl zřízen Státní statek. V roce 1953 bylo ve dvou etapách založeno JZD. V roce 1974 byla pro nedostatek žáků uzavřena místní škola. Téhož roku byl proveden odstřel lihovaru (kromě výroby lihu zde dříve byla i škrobárna a sušárna brambor). V roce 1994 byl statek vrácen potomkům majitele A. Schulze.